Het aantal vastgelegde vrijheidsgraden plus het aantal aangedreven vrijheidsgraden moet dusdanig zijn dat het mechanisme "kinematisch bepaald" is, m.a.w. dat in iedere stand van de aandrijving de positie van het mechanisme vast ligt.
Indien er teweinig gefixeerde dan wel aangedreven vrijheidsgraden zijn noemt men dit "kinematisch onderbepaald" en kan er analyse plaatsvinden.
